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이 논은 유가행자(瑜伽行者)의 경(境)·행(行)·과(果) 및 아뢰야식설(阿賴耶識說), 삼성설(三性說), 삼무성설(三無性說), 유식설 등 대승불교의 근본 사상을 전한다. 산스크리트경명(梵語經名)은 Yogācārabhūmi이고, 티벳어경명(西藏語經名)은 Rnal ḥbyor spyod paḥi sa이다. 줄여서 『유가론(瑜伽論)』이라고 한다.

중국 당(唐)나라 때 현장(玄奘)이 646년에서 648년 사이에 홍복사(弘福寺) 또는 대자은사(大慈恩寺)에서 한역하였다.

주석서로는 최승자(最勝子) 등이 지은 『유가사지론석(瑜伽師地論釋)』1권·규기(窺基)의 『유가사지론약찬(瑜伽師地論略纂)』15권·둔륜(遁倫)의 『유가론기(瑜伽論記)』4권 등이 있다. 이역본은 없다.

총 100권으로 구성된 이 논은 유가행자(瑜伽行者)의 경(境)·행(行)·과(果)를 명학하게 밝히고, 아뢰야식설(阿賴耶識說), 삼성설(三性說), 삼무성설(三無性說), 유식설 등 대승불교의 근본 사상을 전한다. 미륵보살이 무착(無着)을 위해 중천축(中天竺)의 아유사[阿踰闍] 대강당에서 4개월 동안 매일 밤마다 강설한 것이라고 한다. 유식학파의 중도설과 연기론 및 삼승교의 근거가 되는 중요한 논이다. 모두 다섯 분(分)으로 이루어지며, 각 분마다 여러 품으로 나누어진다. 첫째는 본지분(本地分, 1권∼50권)이다. 『유가사지론』의 기본 부분으로 17지(地)를 분별해서 설한다. 제1 오식신상응지(五識身相應地)는 인간의 감각, 제2 의지(意地)는 의식, 제3유심유사지(有尋有伺地)부터 제5 무심무사지(無尋無伺地)까지 윤회의 세계, 제6 삼마혜다지(三摩呬多地)부터 제12 수소성지(修所成地)까지는 수행, 제13 성문지(聲聞地)부터 제15 보살지(菩薩地)까지는 성문·독각·보살의 수행, 제16 유여의지(有餘依地)와 제17 무여의지(無餘依地)는 이상의 수행으로 도달하는 열반을 논한다. 이 부분은 유식학에서 윤회 및 열반에 관한 교리의 기초가 된다. 둘째는 섭결택분(攝決擇分, 51권∼80권)이다. 결택(決擇)이란 뜻을 밝혀 의문을 풀어주는 것으로, 이 분은 본지분에서 자세히 설하지 못했거나 의문 나는 부분을 문답형식으로 설한다. 셋째는 섭석분(攝釋分, 81권∼82권)이다. 섭석(攝釋)이란, 여러 경전을 모아 해석한다는 의미이다. 여기서는 경전의 체(體)와 석(釋) 등 12가지 사항에 대해서 논하는데, 이를 통해 본지분과 섭결택분의 해석이 정당함을 입증한다. 넷째는 섭이문분(攝異門分, 83권∼84권)이다. 섭이문(攝異門)이란, 다양한 의미를 모은다는 의미로, 여기서는 경전에 나타난 여러 가지 용어의 의미를 정의한다. 다섯째는 섭사분(攝事分, 85권∼100권)이다. 섭사(攝事)란, 현상적인 여러 일을 포괄한다는 의미로, 여기서는 경·율·논 삼장(三藏)에 있는 여러 가지 중요한 일의 의미를 포괄한다는 의미이다. 경장(經藏)의 행(行), 12처(處), 연기(緣起)·식(食)·제(諦)·계(界), 37도품(道品)에 대한 설명과 율장의 계율에 관한 술어, 여러 논장의 서문에 나타난 주장 등에 대한 설명을 모아서 논한다. 한편 이 논에 근거하거나 영향을 받은 논서가 많은데, 우선 무착이 이 논의 내용을 재조직하여 저술한 논서로『현양성교론(顯揚聖敎論)』 20권과 『대승아비달마집론(大乘阿毘達磨集論)』 7권이 있다. 무착의 『섭대승론(攝大乘論)』, 세친의 『불성론(佛性論)』, 호법의 『성유식론(成唯識論)』 등도 모두 『유가사지론』의 영향을 받았다. 『대승장엄경론(大乘莊嚴經論)』 13권은 『유가사지론』 보살지에 근거하여 사상을 발전시킨 것이다.『보살지지경(菩薩地持經)』 10권은 『유가사지론』의 제35권부터 제50권의 전반부까지, 『보살계본(菩薩戒本)』 1권은 제40권 후반부터 제41권까지, 『보살선계경(菩薩善戒經)』 9권은 제30권부터 제50권까지, 『결정장론(決定藏論)』 3권은 제51부터 제54권까지, 『왕법정리론(王法正理論)』 1권은 제61권을 부분적으로 별역한 것이다.