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이 경은 사나굴다(闍那崛多)가 번역한 『선공경경(善恭敬經)』이다. 설법을 듣고자 하는 이가 스승에게 지켜야 할 예법에 관해 설한 경전이다. 줄여서 『선경경(善敬經)』이라고도 하며, 『선공경사경(善恭敬師經)』으로 별칭하기도 한다.

중국 수(隋)나라 때 사나굴다(闍那崛多, Jñānagupta)가 586년에 대흥선사(大興善寺)에서 한역하였다.

이역본으로는 『불설정공경경(佛說正恭敬經)』이 있다.

총 1권으로 구성된 이 경은 설법을 듣고자 하는 자들이 스승에게 지켜야 할 예절에 대하여 설한 내용이다. 부처님이 여래의 본소행처(本所行處)인 보장엄전(寶莊嚴殿)에 있을 때였다. 아난이 많이 듣는 자는 큰 공덕이 있다고 하였는데, 많이 가르친 공덕은 얼마나 되는가를 묻자, 부처님이 설한다. 남에게 14귀계(歸戒)를 가르치고, 남을 위하여 설하되 과보를 바라지 않는 등의 방법으로 가르치는 자는 복덕이 헤아릴 수 없이 많다. 아난이 다시 법사에게 어떠한 마음으로 공경해야 하는가를 묻자, 부처님이 요즘 중생은 법을 공경하는 마음이 없다고 문책하며 묻지 말라고 한다. 아난이 재차 청하자, 부처님이 설한다. 법을 받고자 할 때는 스승 앞에서 웃지 말고, 이를 드러내지 말며, 발을 포개지 말아야 한다. 또한 스승의 얼굴을 보지 말고, 의심이 있으면 허락을 받은 뒤에 가르침을 청해야 한다. 더울 때는 냉수를 갖추어 놓고, 추울 때는 따뜻한 물을 준비하는 등의 필요한 것은 모두 갖추어 놓아야 한다. 배우는 자는 스승에게 항상 공경하고 존중하는 마음을 내어야 하고, 스승의 허물을 말하지 않는다. 스승을 공경하지 않는 자는 지옥에 떨어져 온몸이 불에 타고, 혀의 뿌리만을 먹는 독충에 의해 고초를 겪는다. 끝으로 부처님은 비구들이 어떤 행을 하는가에 따라서 과보를 받으므로 항상 스승을 공경하고 존중하는 마음을 낼 것을 당부한다.