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이 참법은 여러 경전에 있는 참회법을 일정한 체계에 따라 엮은 것이다. 별칭으로 『계운자비도량참법(啓運慈悲道場懺法)』이라고도 한다.

중국 양(梁)나라 때 여러 승려들이 502년에서 519년 사이에 편찬하였으며, 원(元)나라(1280-1368) 때 묘각지(妙覺智)가 재편집하였다.

주석서로는 여말 선초의 조구(祖丘) 스님이 저술한 『자비도량참법집해(慈悲道場懺法集解)』가 있다.

총 10권으로 구성된 이 참법은 6세기에 양무제의 지시로 여러 학승이 편찬한 것으로 일종의 참회문 총서라고 할 만큼 여러 경전에 있는 참회의 방법과 내용을 일정한 체계로 엮은 것이다. 책의 첫머리에 생전의 악업으로 사후 구렁이가 된 황후 치씨를 제도하기 위해 양무제가 지공 선사 등에게 이 참회문의 편찬을 지시한 동기가 적혀 있다. 본문의 내용은 크게 세 부분으로 나누어 살펴볼 수 있다. 첫째는 정삼업(淨三業)에 관한 것으로 참법을 행하는 이가 먼저 갖추어야 할 몸과 마음가짐에 대해 설한다. 제1권과 제2권이 여기에 해당한다. 둘째는 현과보(顯果報)에 관한 설명으로 과보가 나타나는 현상에 대해 설한다. 제6권까지가 여기에 해당한다. 셋째는 자경(自慶)에 관해 설명으로, 자신의 업보를 해결하고 그 기쁨을 함께 나누기 위해 회향과 권유의 마음으로 예참하는 것에 대해 설한다. 제10권까지가 여기에 해당한다.
한편 이 참법은 고려대장경 보유부(補遺部)에 수록된 것으로 미루어 고려 고종 연간 이전에 우리나라에 들어온 것으로 짐작된다. 또한 현재에 유통되는 예참법은 각 권의 처음에 찬(讚), 향찬(香讚) 등이 있어 이 참법과는 다른 점이 있다.